改进的CKF在SINS／GPS组合导航中的应用

• 作者: 王杰 邹慧莹 黄春梅
• 来源期刊: 长春工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 容积卡尔曼滤波 SINS/GPS组合导航 非线性系统 自适应滤波
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 页码范围: 134-140
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 2581字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15923/jc.nkic.n22-1382/t2.0162.0.7

摘要

为了降低动态扰动误差对容积卡尔曼滤波（Cubature Kalman Filter ，CKF）精度的影响，采用新息自适应估计（Innovation-based Adaptive Estimation ，IAE）理论构造改进的CKF滤波模型，利用新息序列在线估计和修正噪声统计特性，自适应地调整量测噪声。通过SINS／GPS组合导航系统对标准CKF与改进的CKF进行仿真验证，结果表明，改进的CKF算法能够在一定程度上提高组合导航系统对不同随机噪声的适应能力，有效地降低了滤波误差，提高了解算精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄春梅	长春工业大学计算机科学与工程学院	11	59	3.0	7.0
2	王杰	长春工业大学计算机科学与工程学院	3	3	1.0	1.0
3	邹慧莹	长春工业大学计算机科学与工程学院	2	3	1.0	1.0