基于LMI的4WS-4WD车辆H∞鲁棒控制器设计

• 作者: 吴昊 张宁 殷国栋 陈建松
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: H∞鲁棒控制 LMI 车辆动力学 最优控制 非脆弱控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 1165-1171
• 页数: 7页
• 分类号: U461.1
• 字数: 5532字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2016.06.010

摘要

基于线性矩阵不等式（LMI）设计了H∞鲁棒最优控制器以及H∞鲁棒非脆弱控制器。通过两自由度（2-DO F ）车辆模型推导并建立H∞鲁棒控制系统，此外，定义系统摄动并对摄动矩阵进行分解，进而利用线性矩阵不等式求解控制器。仿真结果表明，H∞鲁棒最优控制器对侧偏角及横摆角速度的控制效果显著优于LQR控制器。同时，在控制器存在摄动及对侧偏角及横摆角速度进行控制的情况下，H∞鲁棒非脆弱控制器的鲁棒性能显著优于普通鲁棒H∞控制器。因此，H∞鲁棒最优控制器解决了普通鲁棒H∞控制器控制性能差的问题，H∞鲁棒非脆弱控制器则解决了普通H∞鲁棒控制器对参数变化敏感的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	殷国栋	东南大学机械工程学院	36	340	11.0	17.0
2	陈建松	东南大学机械工程学院	19	85	6.0	8.0
3	张宁	东南大学机械工程学院	146	1570	21.0	33.0
4	吴昊	东南大学机械工程学院	21	162	7.0	12.0