基于空间代价地图的机械臂无碰撞运动规划

• 作者: 杜映峰 王燕 范彬彬 陈万米
• 来源期刊: 计算机工程与科学
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 避障 运动规划 代价地图
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 人工智能与数据挖掘
• 页码范围: 1878-1886
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 5874字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-130X.2016.09.021

摘要

针对家庭服务机器人机械臂高安全性和低算法复杂度的两大需求,提出一种基于空间代价地图的机械臂运动规划新方法.利用空间代价地图来描述机械臂与约束条件发生冲突的可能性,以概率分析代替简单的布尔判断,提供了更合理的最优规划依据,从而实现更安全可靠的规划.同时将一个六自由度的规划问题降维为一个三自由度规划和一个四自由度规划的问题,在此基础上利用无需实时计算的先验碰撞数据代替实时的碰撞检测.利用该方法在ROS的rviz仿真平台上进行验证,结果表明该方法有效地提高了机械臂规划的安全性并降低了计算复杂度,有一定的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈万米	上海大学机电工程与自动化学院	46	240	9.0	13.0
2	王燕	上海大学机电工程与自动化学院	34	105	6.0	9.0
3	范彬彬	上海大学机电工程与自动化学院	3	27	1.0	3.0
4	杜映峰	上海大学机电工程与自动化学院	2	27	1.0	2.0