双驱双向AGV机器人运动学分析及仿真

• 作者: 关似玉 彭文祥 王殿君 王超星 陈亚
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 双驱双向AGV机器人 运动学模型 虚拟样机
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 42-46,56
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2883字
• 语种: 中文

摘要

针对双驱双向AGV机器人采用两个驱动模块的构型特点,利用四轮差速原理建立AGV机器人在转弯过程的运动学模型,运用ADAMS仿真软件对AGV机器人进行运动学仿真,并利用MATLAB软件对AGV机器人运动学模型进行数值分析,通过对比机器人理论计算和仿真结果的偏差,验证了运动学理论分析的正确性,为继续优化机器人结构设计、轨迹规划以及控制系统设计奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王殿君	北京石油化工学院机械工程学院	67	613	14.0	22.0
2	陈亚	北京石油化工学院机械工程学院	18	181	7.0	13.0
3	关似玉	北京石油化工学院机械工程学院	6	53	3.0	6.0
4	彭文祥	北京石油化工学院机械工程学院	4	23	3.0	4.0
5	王超星	北京化工大学机械工程学院	3	18	3.0	3.0