自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制

• 作者: 时中 胡天健 谭谦 黄学祥
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 空间遥操作 PID控制 分数阶微积分 参数稳定域 D-分割法
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 800-808
• 页数: 9页
• 分类号: V476.5|TP273
• 字数: 1232字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2016.50326

摘要

作为空间操控的重要手段，空间遥操作将趋向于更精细和更灵活。然而传统的空间遥操作控制方法难以兼顾操作的精细性和灵活性。针对这一问题，本文阐述了一种面向自由飞行空间机器人的遥操作分数阶PID控制方法。首先根据自由飞行空间机器人的动力学模型，设计了空间遥操作分数阶PID控制系统。其次，针对空间遥操作时滞系统和系统的鲁棒性和抗干扰性要求，基于系统的参数稳定域，对分数阶PID控制器的参数进行整定。最后，数值仿真和地面遥操作实验验证了分数阶PID控制器的跟踪性能、抗干扰性、鲁棒性和抗时延抖动性能。因此，本文设计的分数阶PID控制器不仅适合于空间遥操作复杂时滞系统，而且可以满足未来空间遥操作任务的发展需求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄学祥		11	43	3.0	6.0
2	谭谦		8	65	3.0	8.0
3	胡天健		10	28	3.0	5.0
5	时中		2	13	2.0	2.0