复杂机器人工位布局与运动时间的协同优化

• 作者: 徐立云 李爱平 杨连生 蔡炳杰
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 复杂工位 6R机器人 逆运动学 工位布局 协同优化
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 数字化/网络化/智能化制造技术
• 页码范围: 1867-1876
• 页数: 10页
• 分类号: TB4|TP2
• 字数: 5503字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2016.08.005

摘要

针对机器人工位设备和动作复杂化以及设备布局和机器人运动轨迹相互影响所引起的传统串行设计流程难以满足工位精准化设计要求的问题,分析了6R机器人的正逆运动学理论,构建了工位布局与机器人运动时间的协同优化模型,基于6R机器人位置反解解耦法提出所有实数反解求解的实时算法,并采用运动时间最短的轨迹规划理论及粒子群优化算法完成模型求解.通过案例论证了所提模型及方法的可行性,结果表明该方案可较大程度地优化复杂工位的设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李爱平	同济大学现代制造技术研究所	244	2265	22.0	32.0
2	徐立云	同济大学现代制造技术研究所	77	679	14.0	21.0
3	杨连生	同济大学现代制造技术研究所	9	55	5.0	7.0
7	蔡炳杰	同济大学现代制造技术研究所	3	25	2.0	3.0