CMJZ2-27型双臂掘进钻车避碰运动学分析

• 作者: 史文军 张付祥
• 来源期刊: 中国科技论文
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂掘进钻车 运动学分析 逆运动学 碰撞检测
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 1094-1099
• 页数: 6页
• 分类号: TD421
• 字数: 5483字
• 语种: 中文

摘要

为了实现双臂掘进钻车的避碰运动控制,基于D-H法建立其运动学方程,采用分离变量法和“一般实系数四次方程的谢国芳求根公式”推导出了运动学方程逆解的解析表达式,并利用Matlab证明了该逆解解析表达式的正确性.通过分析钻车工作特点,对钻孔断面进行合理分区和规划钻孔顺序,实现了在避免碰撞的基础上双臂协同完成作业孔定位的目标.在运动学分析的基础上,推导出了钻车钻臂各关节和末端坐标,给出了钻车钻臂各关节的碰撞检测方法,并利用蒙特卡罗法检测出可能发生碰撞的连杆,验证了该碰撞检测方法的可行性,为实现CMJZ2-27型钻车自动化钻孔奠定了技术基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张付祥	河北科技大学机械工程学院	42	318	7.0	17.0
2	史文军	河北科技大学机械工程学院	5	11	1.0	3.0