新型微创手术器械串并联机构设计及运动学分析

• 作者: 付志宇 杭鲁滨 蔡进 许海
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 微创外科手术 器械 方位特征集 并联机构 运动学
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 机械制造/Machine Manufacture
• 页码范围: 8-10,18
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2715字
• 语种: 中文

摘要

针对单孔腹腔镜外科手术对器械尺寸及灵活性要求，设计了一种由柔性杆和钢丝绳组合驱动的四自由度微创手术分离钳。基于方位特征集( POC集)方法进行并联机构结构综合，提出实现腕部关节两转动的4SPS-1U的新型并联机构单元，并通过串联该并联机构单元，实现微创手术器械腕部±90°俯仰和±90°偏转大角度转动。对腕部4SPS-1U并联机构单元正、逆运动学进行分析；根据期望工作空间，确定构造腕关节的并联单元个数，可为进一步新型微创手术器械设计及研究提供理论和应用基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杭鲁滨	上海工程技术大学机械工程学院	26	186	7.0	13.0
2	许海	上海工程技术大学机械工程学院	3	11	2.0	3.0
3	蔡进	上海工程技术大学机械工程学院	4	12	2.0	3.0
4	付志宇	上海工程技术大学机械工程学院	3	18	2.0	3.0