利用两阶段遗传算法的机械手最优轨迹控制仿真

• 作者: 徐平平 李荣 王华君 龚畅
• 来源期刊: 微型电脑应用
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 移动机械手 最优轨迹控制 分析-进化 两阶段遗传算法
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 基金项目
• 页码范围: 18-22
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 3621字
• 语种: 中文

摘要

针对大多数机器人最优轨迹规划控制算法成本较高的问题,提出了一种两阶段分析-进化算法,分析算法基于间接开环最优控制问题,进化算法基于遗传算法.首先,利用遗传算法产生最优控制;然后,新的次优轨迹通过最优控制生成,计算每个最优解的成本函数,并为下一个步骤选择最优解做准备;最后,遗传算法使用获得的轨迹产生新一代起始点,迭代直到实现最小成本值.算法的验证由两个仿真系统组成:具有完整约束的两关节机械手和具有非完整约束的移动机械手.运用本文算法后,第一个仿真系统的成本降低了92.3％,第二个仿真系统获得的最优成本明显低于只使用最优控制时的成本,表明其算法可应用于实际机器人轨迹规划控制系统.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐平平	东南大学信息科技与工程学院	76	346	9.0	14.0
2	龚畅	无锡太湖学院工学院	13	31	3.0	5.0
3	王华君	无锡太湖学院工学院	23	55	5.0	6.0
4	李荣	无锡太湖学院工学院	19	58	3.0	7.0