复杂环境建模与机器人避障规划研究

• 作者: 张乐乐 张智 董然 邹盛涛 郭文县
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 凸多面体 碰撞检测 遗传算法 避碰路径规划
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 1373-1380
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 6608字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201505048

摘要

针对复杂环境下的机械臂作业问题，提出了一种基于空间凸多面体集模型的避碰路径规划方法。首先，给出一种利用空间凸多面体模型的复杂物体建模方法，该方法具有一套树型递归结构框架，能精确逼近任意形状的物体，并支持子物体之间的自由度连接，从而能恰当表示如多关节机械臂和电脑桌等带有运动自由度（关节转动、柜门开合、抽屉拉出等）的物体；然后，设计了一种基于直线扫掠体序列的碰撞检测方法，它能快速、准确地进行连续运动的机械臂与空间物体间的碰撞检测；最后，采用遗传算法实现了机械臂的避碰路径规划。在桌面上摆放多个复杂形状物体后，机械臂顺利完成了避障作业规划。仿真结果验证了算法的有效性，表明了其实用价值。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张智	哈尔滨工程大学自动化学院	61	424	11.0	16.0
2	董然	哈尔滨工程大学自动化学院	6	51	4.0	6.0
3	郭文县	哈尔滨工程大学自动化学院	4	36	4.0	4.0
4	邹盛涛	哈尔滨工程大学自动化学院	4	47	4.0	4.0
5	张乐乐	哈尔滨工程大学自动化学院	2	23	2.0	2.0