3-RPRS并联机构的运动学及仿真研究

• 作者: 李晓润 李瑞琴 李虹 郝亮亮 随磊
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 位置正反解 运动学仿真 应用
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1544-1549
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 2662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2016.1012

摘要

以3-RPRS并联机构为研究对象,机构动平台3个顶点之间的长度为约束条件,建立约束方程,研究该并联机构正解的封闭解形式;运用欧拉角描绘物体运动的Z-Y-X型坐标变换法将动平台顶点坐标转换到定坐标系中,求解了位置反解.对正反解结果进行数值验证,并进行了ADAMS运动学仿真,验证数值计算正反解的结果是正确的.最后,研究了该机构在跳跃机器人关节中的应用,并进行了运动学的仿真,结果表明该机构有类似蛙跳的功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴	中北大学机械与动力工程学院	169	585	12.0	15.0
2	李虹	中北大学机械与动力工程学院	19	70	5.0	7.0
3	随磊	中北大学机械与动力工程学院	3	13	3.0	3.0
4	李晓润	中北大学机械与动力工程学院	3	13	3.0	3.0
5	郝亮亮	中北大学机械与动力工程学院	7	42	4.0	6.0