基于Lagrange方程的3RPS/UPS冗余驱动并联机构柔顺控制

• 作者: 崔学良 成全 王建青 祝锡晶 陈五一 韩先国
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余驱动 运动协调方程 鲁棒性轨迹跟踪 柔顺性控制
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 数字化/网络化/智能化制造技术
• 页码范围: 2434-2441
• 页数: 8页
• 分类号: TP183
• 字数: 5086字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2016.10.018

摘要

并联机构增加冗余驱动支链可提高其力学和运动学性能,但增加了其控制复杂程度.为实现冗余驱动并联机构的有效控制,推导了3RPS/UPS冗余驱动并联机构各支链的运动协调性方程.基于虚功原理,推导了3RPS并联机构Lagrange动力学方程,由此建立了机构的鲁棒性轨迹跟踪控制模型.确立了冗余驱动支链的动力学方程,由此建立其目标阻抗控制模型.采用模糊PID控制策略对冗余驱动支链目标阻抗模型进行实时内力跟踪,保证支链的内力控制在合理范围之内,实现了对冗余驱动并联机构的柔顺性控制.通过仿真分析验证了控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈五一	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	205	2966	29.0	46.0
2	韩先国	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	39	327	10.0	17.0
3	祝锡晶	中北大学机械与动力工程学院	137	499	10.0	15.0
4	成全	中北大学机械与动力工程学院	18	73	6.0	7.0
5	王建青	中北大学机械与动力工程学院	47	193	8.0	11.0
6	崔学良	中北大学机械与动力工程学院	12	25	3.0	5.0