挖掘机器人负载工况下的力与位姿控制

• 作者: 沈东羽 赵喻明 陈欠根 高尚康
• 来源期刊: 合肥工业大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 典型挖掘工况 BP神经网络PID控制 力与位姿控制
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 机械与汽车工程
• 页码范围: 1451-1455
• 页数: 5页
• 分类号: TU621|TP183
• 字数: 3294字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-5060.2016.11.003

摘要

文章分析了智能挖掘技术的研究现状，给出了试验挖掘机器人运动学模型及负载工况下动态特性方程；为实现典型挖掘工况下工作装置位姿及液压驱动力的控制，设计了一种基于BP（back propagation）神经网络PID（proportion‐integral‐derivative）控制算法的控制器；并以山河智能SWE‐17E挖掘机器人为平台进行试验验证。试验结果表明，采用BP神经网络 PID控制算法得到的工作装置末端轨迹跟踪误差均方差小于10 cm ，驱动力跟踪也达到了较高精度，证明了BP神经网络PID控制算法对于挖掘机器人力与位姿控制的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵喻明	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	20	116	6.0	9.0
3	陈欠根	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	68	588	15.0	21.0
7	高尚康	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	1	0	0.0	0.0
10	沈东羽	中南大学高性能复杂制造国家重点实验室	2	11	1.0	2.0