多吸盘框架式爬壁机器人系统的设计与分析

• 作者: 崔登祺 李方兴 董寒 高学山
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 密封处理 吸附稳定性 运动规划 吸附切换
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 59-63,69
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 2335字
• 语种: 中文

摘要

为实现在非磁性壁面上的检测与修护工作，同时满足高效、无损、自动化的要求，设计一种框架式爬壁机器人。根据壁面特征及爬行要求，确定机器人的机械结构和电气系统构成，采用电机与气动结合的驱动方式。对关键元件吸盘进行密封处理，分析机器人的吸附稳定性，机器人的运动控制策略及机器人在吸盘切换时的策略选取。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高学山	北京理工大学机电学院	19	156	7.0	12.0
2	李方兴	北京理工大学机电学院	3	11	2.0	3.0
3	董寒	北京理工大学机电学院	1	3	1.0	1.0
4	崔登祺	北京理工大学机电学院	1	3	1.0	1.0