四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人运动学分析与仿真

• 作者: 吴训 周少玲 李向春 毛志伟 邓凡灵
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 四轮驱动移动机器人 全轮差速转向 运动学模型 数值仿真
• 年，卷（期）: 2016,（13）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1731-1734
• 页数: 4页
• 分类号: TH242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.13.006

摘要

为增加轮式移动焊接机器人稳定性、负载能力和降低控制复杂度，提出了一种四轮驱动全轮差速转向移动焊接机器人机构，介绍了该机构差速转向原理，证明该机构无转向侧滑.采用非完整约束方法建立了其差速转向误差模型，并在该模型基础上对其进行了直线圆弧直线轨迹数值仿真，结果为转角误差0．002137°，转动中心坐标误差小于0．012 mm.仿真结果表明该模型满足焊接中的位置精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周少玲		8	38	4.0	6.0
2	毛志伟		34	319	10.0	17.0
3	吴训		3	14	2.0	3.0
4	李向春		3	9	1.0	3.0
5	邓凡灵		3	28	3.0	3.0