PUMA机器人运动学逆解新算法

• 作者: 吕永军 吴纯赟 葛小川 郑国利 郑飂默
• 来源期刊: 计算机系统应用
• 关键词: 六关节机器人 逆运动学 D-H方法 单位四元数 PUMA机器人
• 年，卷（期）: 2016,（11）
• 所属期刊栏目: 软件技术·算法
• 页码范围: 183-186
• 页数: 4页
• 字数: 2794字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15888/j.cnki.csa.005433

摘要

6R串联机器人的逆解求解复杂,使用传统的D-H算法求解该问题计算量大且无法避免奇异点.将PUMA机器人的逆运动学的求解分为位置求解和姿态求解两个过程.首先使用D-H方法进行位置求解得到关节角θ1,θ2,θ3,然后使用单位四元数的方法求解出θ4,θ5,θ6.最后,在PUMA机器上进行验证,新的方法能够正确求解出所有解析解.对比新方法、D-H方法和倍四元数的方法,新方法较D-H方法速度提高了15％左右.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑飂默	中国科学院沈阳计算技术研究所	47	412	12.0	18.0
5	葛小川		2	8	1.0	2.0
9	吴纯赟		3	14	2.0	3.0
13	郑国利		3	9	1.0	3.0
14	吕永军		2	29	2.0	2.0