基于OpenMP的Stewart并联机器人控制系统

• 作者: 于慧莉 李昂 霍琦 韩康
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 OpenMP 并行计算 控制软件 动力学
• 年，卷（期）: 2016,（7）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 67-69,72
• 页数: 4页
• 分类号: TP319
• 字数: 2449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2016)07-0067-03

摘要

针对Stewart并联机器人控制难度大的问题,实现了一种基于OpenMP的Stewart并联机器人上位机控制系统,对机器人实现了快速有效直观的振动控制.系统共包含了动力学解算模块、数据传输模块和人机交互模块,不仅能够准确地计算出振动数据,控制机器人振动,而且也设计了简洁明了的用户界面,提升用户体验.为了提高软件的执行效率,还加入了OpenMP多线程并行计算技术加速控制算法,最高达到了2.18倍的加速比.验证了软件计算的正确性、控制的稳定性和执行的高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李昂	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	60	473	9.0	21.0
2	韩康	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	6	12	2.0	3.0
3	霍琦	中国科学院长春光学精密机械与物理研究所	3	8	2.0	2.0
4	于慧莉		1	1	1.0	1.0