给定位姿能力和运动灵活度的Stewart并联机器人解析尺度综合

• 作者: 刘旭东 汪劲松 黄田
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: Stewart并联机器人 工作空间 灵活度 尺度综合
• 年，卷（期）: 2000,（2）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 128-135
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1002-0446.2000.02.008

摘要

本文利用位置空间的分片解析解答,构造出具有非零最小可达章动角球形主工作空间的解析解答,探讨了结构参数对球形主工作空间大小的影响规律,并据此提出一种满足局部运动灵活度约束和给定位姿能力的Stewart并联机器人次最优尺度综合方法.最后通过算例验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄田	天津大学机械工程学院	154	4305	35.0	58.0
2	汪劲松	清华大学机械工程学院	152	4500	42.0	59.0
3	刘旭东	天津大学机械工程学院	2	61	2.0	2.0