基于单片机和智能监测的采摘机器人调速系统设计

• 作者: 乔琳 刘志刚 胡国顺
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 调速系统 STC89 C52单片机 传感器 时延
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 设计制造
• 页码范围: 83-87
• 页数: 5页
• 分类号: S225.93|TP242
• 字数: 1732字
• 语种: 中文

摘要

由于采摘机器人的移动非常频繁，因此其速度控制是影响工作效率的主要因素，在机器人的移动过程中会产生较大的惯性和时延，在控制信号的输出和电机响应过程中也会有一定的延迟，采摘机器人的惯性会使采摘机器人不能很好地在预定的果实采摘位置停下。为了解决这个问题，提高机器人的采摘效率，设计了一种新的机器人调速系统。该系统速度由传感器进行采集，通过电机的变频调节实现移动速度的控制。为了使机器人的控制平稳，以STC89 C52单片机为控制核心，设计了采摘机器人的闭环控制系统。最后，对采摘机器人的性能进行了测试，通过测试发现：采摘机器人可以准确地识别成熟果实，控制算法运行良好，可靠性高，实现了采摘机器人的自动调速功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡国顺	云南经济管理学院工程学院	14	7	2.0	2.0
2	乔琳	云南经济管理学院工程学院	9	14	3.0	3.0
3	刘志刚	云南大学软件学院	9	11	3.0	3.0