电驱锄草机器人系统设计与试验

• 作者: 孙哲 张春龙 朱成兵 李伟 李南 陈子文
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 电驱锄草机器人 机器视觉 伺服控制 试验
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 15-20,69
• 分类号: S224.1|TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.05.003

摘要

根据移栽蔬菜田间锄草作业工况和要求,基于视觉伺服控制技术,设计了电驱锄草机器人系统.该系统以中小功率拖拉机为配套动力,由伺服电动机驱动月牙形锄草刀护苗锄草和对行,减少了能耗与污染物排放,提高了系统伺服特性.机器视觉系统实时采集田间图像并处理,对作物进行识别与定位.控制器结合视觉系统获取的刀苗距、锄草机器人前进速度、锄刀相位角度及机器人横向偏差信息,利用智能伺服驱动器精确控制锄草刀避苗和对行.试验表明,在前进速度不高于1.5 km/h、作物株距不小于0.35m工况下,伤苗率小于10％,田间杂草锄净率约为90％.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙哲	中国农业大学工学院	27	324	10.0	17.0
2	李伟	中国农业大学工学院	190	2617	29.0	41.0
3	李南	中国农业大学工学院	8	98	5.0	8.0
4	张春龙	中国农业大学工学院	16	182	8.0	13.0
5	朱成兵	中国农业大学工学院	2	25	2.0	2.0
6	陈子文	中国农业大学工学院	6	46	4.0	6.0