一种脑外科手术机器人运动学参数标定方法

• 作者: 刘帅 刘达
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 手术机器人 参数标定 多目标优化 NSGA-Ⅱ
• 年，卷（期）: 2016,（2）
• 所属期刊栏目: 试验研究
• 页码范围: 1-3,7
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2966字
• 语种: 中文

摘要

为提高脑外科手术机器人绝对定位精度,提出了一种串联式六自由度手术机器人运动学参数标定方法.根据脑外科手术机器人应用环境,采用一种针对手术工作空间的机器人参数采集方式,通过非支配排序的带有精英策略的多目标优化算法(NSGA-Ⅱ),将运动学模型标定问题转换为基于距离误差的多目标优化问题进行计算.通过模拟手术环境完成机器人参数标定的测试实验,说明利用这种标定方法可有效降低手术机器人系统绝对定位误差(误差降低了75％),提高机器人局部工作区域的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	52	514	12.0	21.0
2	刘帅	北京航空航天大学机械工程及自动化学院	5	12	2.0	3.0