四旋翼飞行器不完全微分PID控制算法研究

• 作者: 田红鹏 范振可
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 不完全微分 姿态控制
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 58-61,179
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2579字
• 语种: 中文

摘要

针对四旋翼飞行器飞行不稳定问题,提出一种不完全微分PID控制算法.为提高飞行器姿态的控制性能,在常规的PID控制器微分环节中加入一阶惯性环节,可降低外界信号对系统造成的干扰.首先建立四旋翼飞行器的动力学建模,并设计不完全微分PID控制器,最后在matlab中,分别对四旋翼飞行器的俯仰运动、翻滚运动和偏航运动进行仿真验证.仿真结果表明不完全微分PID控制器比常规的PID控制器响应速度快,具有更高的鲁棒性和自适应能力,能够快速达到稳定状态,有效的提高四旋翼飞行器姿态的稳定控制能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田红鹏		19	203	7.0	14.0
2	范振可		2	8	2.0	2.0