基于凯恩方法的6R机器人动力学建模与仿真

• 作者: 张丽娟
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 凯恩方法 动力学方程 建模 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 机械制造自动化
• 页码范围: 83-85
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2016.04.083

摘要

6R串联机器人为非线性输入输出多杆耦合的位置时变动力学系统,用凯恩方法建立了机器人力学方程,在SimMechanics环境下进行计算机辅助建模,并相互验证和分析了两种模型的正确性.为机器人机构设计、关节驱动、传动方案选取、操作机的实时控制、前馈补偿以及伺服系统增益控制提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张丽娟		5	11	1.0	3.0