关于双足机器人步行跟踪稳定性能控制研究

• 作者: 付根平 杨亮 梁瑞仕 邓春健
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 地球科学
• 关键词: 双足机器人 步行控制 零力矩点 粒子群 自适应控制
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 274-277,384
• 页数: 5页
• 分类号: P242.6
• 字数: 3263字
• 语种: 中文

摘要

研究双足机器人步行跟踪稳定性能的控制优化问题.针对双足机器人多关节、强耦合、变结构特点以及因外力干扰容易造成机器人在步行过程中各关节偏离预定轨迹而失去平衡的问题,提出了一种离线步态优化与在线步行控制相结合的控制算法,采用对位学习的多目标粒子群算法以稳定裕度大、能耗小为目标对机器人步态进行优化,通过计算种群成员对位点的方式更新种群,达到快速收敛的目的,并设计了自适应控制器以提高控制系统的鲁棒性,仿真结果表明,采用改进方法规划的步态能够实现双足机器人稳定、协调的行走,控制系统具有良好的动态响应特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨亮	电子科技大学中山学院	12	64	5.0	7.0
3	邓春健	电子科技大学中山学院	73	449	12.0	16.0
6	梁瑞仕	电子科技大学中山学院	20	80	4.0	8.0
7	付根平		1	1	1.0	1.0