一种双足机器人控制系统设计

• 作者: 余有明 余泽煌 莫浩明
• 来源期刊: 电子设计工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 双足行走 自动控制 数据采集
• 年，卷（期）: 2016,（19）
• 所属期刊栏目: 测量与控制
• 页码范围: 92-94,101
• 页数: 4页
• 分类号: TN99
• 字数: 3062字
• 语种: 中文

摘要

研究基于嵌入式的双足机器人控制系统设计，以Cortex-M3内核的STM32F013ZET6控制芯片作为系统微控制器，设计出控制系统的总体架构方案。该控制系统结合无线传输、传感器技术与嵌入式技术，以模块化设计实现数据采集、数据传输和指令执行。采用无线射频模块CC1101负责远程操作控制，运用多轴运动处理组件MPU6050监测机器人姿态并实时反馈，并处理数据使得机器人快速调整相应姿态，通过PC终端操作系统及显示结果。经过多次的实验测试，系统各个模块配合良好，实时性好、性能稳定，能够实现自由行走。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫浩明	广东工业大学华立学院	7	8	1.0	2.0
2	余有明	广东工业大学华立学院	4	10	2.0	3.0
3	余泽煌	广东工业大学华立学院	4	7	1.0	2.0