基于EKF的SLAM算法在机器人定位中的应用

• 作者: 季晓玲 贺青 迟宗涛
• 来源期刊: 科技经济导刊
• 学科: 政治法律
• 关键词: 自主式机器人 导航 定位 SLAM算法 仿真
• 年，卷（期）: 2016,（13）
• 所属期刊栏目: 科技经济信息化
• 页码范围: 17-19
• 页数: 3页
• 分类号: D922.21
• 字数: 2599字
• 语种: 中文

摘要

自主导航指水下机器人不需要先验的水下环境的辅助信息，从一个未知位置开始运动，利用自身搭载的外部传感器感知周围环境并提取有用信息，创建增量式的环境地图，同时用该地图实现自身定位和导航，这就是同时定位和地图创建(simultaneous localization and mapping, SLAM)。因此，SLAM 问题是机器人在未知环境下实现真正自主导航的关键[1]。本文讨论了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的SLAM算法的系统执行过程,并进行了仿真实验。仿真实验结果表明,算法可以提高系统的定位精度,同时也验证了算法在水下导航应用上的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	迟宗涛		33	103	4.0	8.0
2	季晓玲		3	3	1.0	1.0
3	贺青		4	9	3.0	3.0