六自由度搬运机器人的误差分析及仿真验证

• 作者: 李杰 王美妍
• 来源期刊: 煤矿机械
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 误差 六自由度 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 计算机应用
• 页码范围: 173-175
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1560字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13436/j.mkjx.201707071

摘要

工业机器人误差的存在导致了其实际运动与预期的指令运动存在偏差,针对这一问题,从修正的MD-H模型入手,综合考虑了外在测量设备构造的机器人坐标系与机器人本身基坐标系不完全重合的问题,通过微分变换推导出了机器人定位误差模型,并以六自由度搬运机器人为例,利用MATLAB软件对推导出的机器人定位误差模型进行了仿真验证,为机器人误差补偿提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王美妍		14	29	4.0	5.0
2	李杰		4	11	2.0	3.0