改进抗差Kalman滤波的INS/GPS紧组合导航算法

• 作者: 占芳芳
• 来源期刊: 兰州工业学院学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: INS/GPS紧组合导航 改进的抗差Kalman滤波 抗差Kalman滤波 等价权
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 75-79
• 页数: 5页
• 分类号: P128|V241
• 字数: 3391字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-2269.2017.05.016

摘要

现有的抗差卡尔曼滤波基于对位置信息的检验给出等价权,会导致当GP S可观测卫星在4颗以下时,基于抗差卡尔曼滤波算法的INS/GP S紧组合导航算法退化为纯惯性导航,针对这一问题,提出了改进的抗差卡尔曼滤波算法.首先介绍了INS/GP S组合导航模式,并且建立了紧组合导航模式下的状态空间方程;然后分析了GP S可观测卫星在4颗以下时,抗差卡尔曼滤波导航精度差的根源,在此基础上提出了改进的抗差卡尔曼滤波算法,改进的算法基于原始测量信息给出等价权,因此无需可观测卫星在4颗以上;实验结果表明,改进的抗差卡尔曼滤波克服了抗差卡尔曼滤波的缺陷,在导航精度上有很大提高.