六自由度加油机器人运动特性分析

• 作者: 阎思达 陈文卓 陈雁 马振利 黎波
• 来源期刊: 液压气动与密封
• 学科: 工学
• 关键词: 加油机器人 运动特性 Solidworks 分析
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 26-29
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2048字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-0813.2017.11.008

摘要

针对设计的六自由度加油机器人,以D-H坐标系理论为基础并建模,对机器人进行了运动学分析.在SolidWorks中建立了机器人三维模型,并根据规划的运动轨迹进行了运动特性分析,得到了各个关节角度、角速度及角加速度随时间变化的曲线.曲线变化平稳,无突变现象,表明加油机器人运动平稳,没有出现较大振动,从而也验证了结构设计的合理性,为机器人控制系统设计提供依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雁	陆军勤务学院油料系	6	7	2.0	2.0
2	阎思达	陆军勤务学院油料系	2	0	0.0	0.0
3	陈文卓	陆军勤务学院油料系	5	6	2.0	2.0
4	马振利	陆军勤务学院油料系	6	3	1.0	1.0
5	黎波	陆军勤务学院油料系	4	6	2.0	2.0