海底电缆巡检水下机器人建模及运动控制系统研究

• 作者: 敬强 曹向勇 解玉文 高安洁
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 海底电缆巡检 运动建模 运动控制 体系结构
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 89-91
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 1885字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.03.020

摘要

海底电缆巡检水下机器人是为检测与维护海底电缆等管线的腐蚀、磨损等问题而设计的开架式水下机器人.结合海底电缆巡检机器人的实际应用需求,介绍了水下机器人四自由度运动建模方法,详细讨论了海底电缆巡检水下机器人的硬件体系结构组成,采用模块化的方法对海缆巡检水下机器人的软件体系进行了设计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	解玉文		4	10	2.0	3.0
2	敬强		4	9	2.0	3.0
3	曹向勇		2	8	2.0	2.0
4	高安洁		2	5	1.0	2.0