小型无人直升机的无模型自适应鲁棒控制设计

• 作者: 潘晓龙 鲜斌
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 无人直升机 数据驱动 无模型自适应控制
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1171-1178
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2017.70029

摘要

本文针对小型无人直升机的姿态控制问题,考虑到现有基于模型的控制方法对系统动力学模型的依赖性,以及未建模动态对系统控制性能的影响,设计了一种新的基于数据驱动的无模型自适应鲁棒控制律.通过基于数据驱动的设计方法,降低了控制器对直升机动力学模型先验知识的依赖,补偿了未建模不确定性的影响.仅利用无人直升机的输入输出数据,即可实现对无人直升机系统的稳定姿态控制.然后本文结合离散滑模控制设计,补偿了未知外界扰动的影响,提高了系统的鲁棒性,并通过理论证明了控制误差的收敛性和闭环系统的稳定性.最后,在本研究组自主开发的无人直升机飞行控制实验平台上,进行了无人机实时控制实验.实验结果表明,本文所提出的控制算法取得了很好的姿态控制效果,并对系统不确定性和外界风扰动具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	鲜斌	天津大学电气自动化与信息工程学院	17	178	6.0	13.0
2	潘晓龙	天津大学电气自动化与信息工程学院	1	6	1.0	1.0