一种轮式移动机器人的运动控制及自主避障的实现

• 作者: 李杨民 王康
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 ARM 占空比 自主避障
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 12-17
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4772字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2017.002.003

摘要

目前轮式移动机器人的运动控制已有多种方式,怎样以最优异的方式和最低的成本实现需要的功能就变得尤为重要,本文设计了一种四轮移动机器人的运动控制方式及自主避障的方案.用ARM2440核心板及设计相应的底板,选用直流有刷伺服电机,设计基于HIP4081芯片的电机驱动电路,利用PWM调节占空比,控制电机的正反转及转速,从而进行移动机器人的运动控制,并选用E18-D80NK接近式光电传感器,编写相应的控制程序和上位机程序来达到机器人自主避障的目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李杨民	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	10	172	4.0	10.0
5	王康	天津理工大学机械工程学院天津市先进机电系统设计与智能控制重点实验室	1	1	1.0	1.0