基于遗传算法的三平动3-PRRRR并联机器人正解位形的研究与仿真

• 作者: 石梦蕊 赵新华
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 并联机器人 正解 MATLAB
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2017.002.002

摘要

由于并联机器人构型的特点,在其运动学分析中,正解分析较为复杂,也是在研究并联机器人运动学过程中的一个难点.本文采用遗传算法,将并联机器人的运动学正解问题转化为优化问题.利用MATLAB遗传算法工具箱对三平动3-PRRRR并联机器人的正解问题进行求解,得到优化解,并用反解结果与正解结果进行互相印证,证明该方法对于并联机器人正解问题具有较高的实用性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	石梦蕊	天津理工大学机械工程学院	2	4	1.0	2.0