基于Arduino的四旋翼飞行器稳定性控制的研究

• 作者: 白靖
• 来源期刊: 上海建桥学院学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 双闭环PID控制 四元数 欧拉角
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 57-61
• 页数: 5页
• 分类号: V275.1

摘要

针对四旋翼飞行器易受外界干扰的特点，可在使用四元数法进行姿态解算的同时，对PID控制算法进行改进，使用双闭环PID对飞行姿态进行控制。因为陀螺仪采集角速度不受外界影响，所以应用角速度作为内环，角度作为外环，可进行姿态PID控制；当需要定高时，高度作为外环，z5轴加速度作为内环，进行高度PID5控制。通过仿真和飞行实验验证，此方案能使飞行器更具稳定性和抗干扰性，姿态调整更快更稳定。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	白靖	上海建桥学院信息技术学院	2	0	0.0	0.0