两足并联腿机构工作空间分析

• 作者: 刘宇红 商鹏 张建军 戚开诚
• 来源期刊: 河北工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-UrPS 定姿态 工作空间 并联机构 三维搜索法
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TH112|TP13
• 字数: 1904字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14081/j.cnki.hgdxb.2017.02.010

摘要

采用并联机构3-UrPS作为两足步行器的腿部机构,3-UTS中3个U r采用等腰对称布置,建立了两足步行器的三维CAD模型及其虚拟样机,分析了3-UrPS并联机器人的反解,并根据反解研究该机构的定姿态工作空间.基于三维空间搜索的方法在MATLAB中得到了工作空间的三维形状,展示了工作空间的大小.结果表明该机构可用于作为步行器的腿部机构,为控制研究奠定基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戚开诚	河北工业大学机械工程学院	22	74	5.0	8.0
2	刘宇红	河北工业大学机械工程学院	13	51	4.0	7.0
3	张建军	河北工业大学机械工程学院	95	799	15.0	25.0
4	商鹏	河北工业大学机械工程学院	14	22	2.0	4.0