一种六自由度机械手奇异回避算法

• 作者: 崔洪新 李沛 李焕良 韩金华
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 六自由度机械手 奇异回避 奇异分离 指数级阻尼倒数
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1312-1318,1325
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.2
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.11.010

摘要

针对传统机械手奇异回避算法存在的计算量大、实时性差的问题,提出了基于"奇异分离+指数级阻尼倒数"的奇异回避算法.首先,在对机械手运动学建模分析的基础上,通过Jacobian矩阵计算将导致奇异的参数分离出来;然后,介绍了指数级阻尼倒数算法的原理,并对采用指数级阻尼倒数进行奇异回避导致的误差进行了研究.仿真与实验结果表明,该算法可实现关节角速度在奇异域的平稳光滑过渡,且仅牺牲了机械臂末端在部分方向上的精度,由此算法的有效性和实用性得到验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李焕良	解放军理工大学野战工程学院	64	196	9.0	11.0
2	李沛	解放军理工大学野战工程学院	12	29	2.0	5.0
3	崔洪新	解放军理工大学野战工程学院	6	10	2.0	3.0
4	韩金华	解放军理工大学野战工程学院	6	23	3.0	4.0