基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方法

• 作者: 侯忠生 刘世达 田涛涛 邓志东
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 无模型自适应控制 无人驾驶汽车 横向控制 预瞄偏差角
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1931-1940
• 页数: 10页
• 字数: 7898字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2017.c160633

摘要

提出了一种基于无模型自适应控制的无人驾驶汽车横向控制方案.首先,将无人驾驶汽车循迹跟踪控制问题转化成预瞄偏差角跟踪问题,然后基于无人驾驶汽车横向控制系统的动态线性化数据模型,设计出无模型自适应控制算法、伪梯度估计算法和伪梯度重置算法,进而实现了自主车辆的无人驾驶.该方法的实现仅用到无人驾驶汽车运行时的输入输出数据,避免了对无人驾驶汽车进行复杂机理建模的难题,对于复杂的无人驾驶汽车运行过程具有很好的自适应性,对不同的无人驾驶车辆具有较强的可移植性.该方案已实际应用于清华大学无人驾驶汽车实验平台,在北京市丰台区的实地测试实验、在江苏省常熟市高速路的测试以及2015年"中国智能车未来挑战赛"的现场应用验证了所提方案的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	侯忠生	北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所	56	1205	23.0	33.0
2	田涛涛	北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所	1	30	1.0	1.0
3	刘世达	北京交通大学电子信息工程学院先进控制系统研究所	1	30	1.0	1.0