一种高速轻型化并联机器人尺度综合的研究

• 作者: 张秋菊 郑坤明
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: Delta机器人 机构误差模型 弹性动力学模型 遗传算法 尺度综合
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 29-38
• 页数: 10页
• 分类号: TH112|TH113|TH115
• 语种: 中文

摘要

以高速轻型化Delta机器人为研究对象,在建立系统机构误差模型与弹性动力学模型的基础上,同时兼顾运动学、刚体动力学与弹性动力学性能,以动平台平均位置误差与系统平均基频为优化目标,综合考虑安装尺度、速度、精度、刚度与刚体动力性能等各种约束条件,通过制定合理的遗传算法运行策略,优化得到Delta机器人的尺度参数.最后,根据优化得到的尺度参数,制造了Delta机器人物理样机,利用FARO激光跟踪仪与Workbench仿真软件,将其和Adept四轴Delta机器人进行了对比运行试验,试验结果显示它们的主要工作性能接近,验证了该尺度综合方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊		182	1155	17.0	25.0
2	郑坤明		8	29	2.0	5.0