基于鲁棒高阶容积滤波的无人机相对导航状态估计方法

• 作者: 卢鑫 李璞 杨涛 王小刚 金红新
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 相对导航 鲁棒高阶容积滤波 非高斯噪声
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程·机械工程
• 页码范围: 139-143
• 页数: 5页
• 分类号: V249.3
• 字数: 3028字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201704021

摘要

由于无人机相对导航系统具有非线性强、噪声非高斯的特点,传统的基于卡尔曼滤波算法设计的相对导航滤波器存在估计失准甚至发散的问题.考虑到高阶容积卡尔曼滤波和最大熵滤波算法分别在解决非线性问题和非高斯问题时的优势,利用最大熵滤波的量测更新方法对高阶容积卡尔曼滤波的测量更新方程进行了改进,将传统的量测更新问题转换成了线性衰退的求解问题,避免了对测量噪声进行高斯假设,同时解决了系统非线性和量测噪声非高斯的问题.进行了相应的数学仿真,仿真结果表明:所提算法的估计精度超过了高阶容积卡尔曼滤波和最大熵滤波算法的,验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨涛	国防科技大学航天科学与工程学院	88	418	11.0	14.0
2	王小刚	哈尔滨工业大学航天学院	28	201	8.0	14.0
3	李璞	国防科技大学航天科学与工程学院	20	22	3.0	3.0
5	卢鑫	中国运载火箭技术研究院战术武器事业部	6	5	2.0	2.0
8	金红新	国防科技大学航天科学与工程学院	5	19	3.0	4.0