3-CRR型并联机构运动学与奇异性分析

• 作者: 刘知辉 周一群 牛军川
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 工作空间 奇异 虚功原理
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 机械工程? 控制科学与工程
• 页码范围: 1190-1197
• 页数: 8页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 5565字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2017.05.010

摘要

对一种典型的具有三平移自由度的3-CRR型并联机构进行正、逆运动学求解,讨论该类型并联机构的工作空间,利用虚功原理研究该型机构运行时在动平台承受固定载荷情况下主动关节处的受力情况,定义雅克比矩阵转置矩阵的∞?范数作为评价3-CRR型并联机构承载能力与运动精度性能的指标,通过设定该指标的许用值,可得到3-CRR型并联机构性能不能满足工作要求的区域,避开该区域即可成功避开机构的奇异点,使得3-CRR型并联机构工作于正常状态,对其他并联机构的设计和综合具有指导意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	牛军川	山东大学机械工程学院	39	453	12.0	20.0
5	刘知辉	山东大学机械工程学院	7	18	3.0	4.0
9	周一群	山东大学机械工程学院	3	13	2.0	3.0