气动平衡助力机械手反馈控制系统设计

• 作者: 侣胜武 巴晓甫 李欢欢 王永宏 闫喜强
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 随位平衡 反馈控制 气控调压阀
• 年，卷（期）: 2017,（12）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 90-94
• 页数: 5页
• 分类号: TH138|TP241
• 字数: 2869字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.12.015

摘要

针对气动平衡助力机械手负载端力臂不断变化的随位平衡问题,提出通过反馈控制实现机械手随位平衡方法.在采集气缸输出端压力基础上,将输出压力信号实时反馈给气缸输入端控制器——主气控调压阀,通过对主气控调压阀输出端的气压调节,使气缸输入端压力和输出端压力达到动态平衡,实现机械手在负载端力臂变化情况下的随位平衡.实验结果表明:在额定载荷下,人手能轻便地移动机械手;当停止移动时,机械手在无手操纵力下能自动平衡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李欢欢	西安航空职业技术学院汽车工程学院	17	18	3.0	3.0
2	巴晓甫	中航飞机股份有限公司西安飞机分公司制造工程部	2	6	1.0	2.0
3	王永宏	中航飞机股份有限公司西安飞机分公司制造工程部	1	5	1.0	1.0
4	侣胜武	中航飞机股份有限公司西安飞机分公司制造工程部	1	5	1.0	1.0
5	闫喜强	中航飞机股份有限公司西安飞机分公司制造工程部	1	5	1.0	1.0