多机器人协调吊运系统动力学工作空间分析

• 作者: 季钢 李劲松 王砚麟 苏程 赵志刚 马延
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 吊运系统 动力学工作空间 工作空间质量 虚拟柔索法
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 页码范围: 1079-1085,1161
• 页数: 8页
• 分类号: TP242|TP391.9
• 字数: 5334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201604061

摘要

针对多机器人通过柔索协同吊运同一重物的并联机器人系统,分析不同因素对系统动力学工作空间的影响.依据力旋量平衡方程建立了吊运系统的动力学模型,采用虚拟柔索法给出了该欠约束系统力旋量封闭的解决方案,并对系统的动力学工作空间和工作空间质量进行了分析.通过实例仿真计算得到了系统在不同工况下的动力学工作空间,并获得不同因素对系统动力学工作空间的影响规律,所得结果为进一步研究系统轨迹规划和运动稳定性提供了一定的基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李劲松	上海交通大学机械与动力工程学院	38	421	12.0	19.0
2	苏程	兰州交通大学机电工程学院	21	107	5.0	10.0
3	赵志刚	兰州交通大学机电工程学院	49	269	9.0	14.0
4	王砚麟	兰州交通大学机电工程学院	11	37	4.0	5.0
5	马延	兰州交通大学机电工程学院	4	4	1.0	1.0
6	季钢	上海交通大学机械与动力工程学院	16	107	8.0	9.0