永磁吸附履带式爬壁机器人转向动力特性分析

• 作者: 叶艳辉 周依霖 张华 王帅 范宇
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 转向中心偏移 爬壁机器人 履带式 转向动力学
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 56-61
• 页数: 6页
• 分类号: TH123
• 语种: 中文

摘要

针对永磁吸附履带式爬壁机器人壁面转向过程中转向中心偏移问题,根据该类型爬壁机器人的结构特点,结合履带车辆转向理论,对爬壁机器人壁面转向条件进行分析,建立其转向动力学模型.通过实例计算,得到了爬壁机器人转向中心偏移量和所需驱动力的变化规律,分析了转向中心偏移对转向动力学模型的影响,以及载荷分散机构、磁吸附单元间隙对转向过程的影响.结果表明,转向动力学模型中忽略转向中心偏移会导致转向所需驱动力的计算结果偏大;载荷分散机构对机器人的转向影响很小,但可以改善壁面法向载荷分布;减小磁吸附单元间隙,有利于爬壁机器人的壁面转向.该分析结果为永磁吸附履带式爬壁机器人的设计和优化提供了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华		348	2909	25.0	35.0
2	叶艳辉		33	154	7.0	10.0
3	范宇		5	16	2.0	4.0
4	周依霖		11	11	2.0	2.0
5	王帅		12	45	4.0	5.0