基于无源观测和控制的爬壁机器人触力柔顺控制

• 作者: 王斌锐 郭振武 金英连 骆浩华
• 来源期刊: 太阳能学报
• 学科: 工学
• 关键词: 爬壁机器人 端口网络 无源控制 无源观测器(PO)/无源控制器(PC) 柔顺控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 503-508
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3163字
• 语种: 中文

摘要

基于单端口网络的无源性理论,建立机器人吸附足与叶片壁面的端口网络系统,给出触力柔顺控制所需的无源性条件;设计无源观测器能量观测算法,无源控制器根据系统能量变化预测值和触力反馈值,修正吸附足位置.在Matlab/Simulink中的SimMechanics搭建的三自由度爬壁机器人仿真测试平台和实物样机测试平台上开展无源性控制实验.仿真和样机实验结果一致表明,所设计的算法可将触力控制在稳定吸附阈值和冲击阈值内,实现足壁触力的无源柔顺.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金英连	中国计量大学机电工程学院	43	246	9.0	13.0
2	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
4	郭振武	中国计量大学机电工程学院	13	46	4.0	6.0
5	骆浩华	中国计量大学机电工程学院	3	20	2.0	3.0