自主作业挖掘机的机器人化研究

• 作者: 高洁
• 来源期刊: 机电产品开发与创新
• 学科: 工学
• 关键词: 液压挖掘机 轨迹规划 机器人语言
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 产品与市场
• 页码范围: 42-44
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 2250字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-6673.2017.05.017

摘要

论文以某自主作业挖掘机为平台进行轨迹规划、运动控制等机器人化研究,以解决液压挖掘机的多变性、液压系统的高度非线性、整个控制系统存在大量的不确定量等问题.采用基于作业面状况的实时在线轨迹规划方法,完成挖掘机各关节运动轨迹规划,得出自主挖掘装置作业的最佳路线.开发出一套面向任务的挖掘机器人语言,将挖掘任务描述为一系列的运动和编码,能够方便快捷的进行系统维护、功能扩展和二次开发.应用结果表明,该研究方法能实现挖掘机的机器人化,并已成功应用于某预研项目.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高洁		12	42	4.0	5.0