挖掘机器人作业过程中局部自主避障控制

• 作者: 冯培恩 杨毅 高宇
• 来源期刊: 自动化学报
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 虚拟阻力 阻抗控制 实时避障
• 年，卷（期）: 1999,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 655-661
• 分类号: TP2
• 语种: 中文

摘要

研究了挖掘机器人如何探测和处置力与几何障碍,阐述了挖掘机器人的避障方法.在事先规划机器人挖掘和运土路径时,不考虑意外出现的障碍物;而在挖掘过程中,模糊局部自主控制器将油缸压力、压力变化和位移信息作为模糊控制规则的输入量,产生处理力障碍的控制信号.在运土过程中,通过构造几何障碍物前的"虚拟阻力区"和采用阻抗控制,实现障碍的自主回避.实验表明所提出的方法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	冯培恩	浙江大学流体传动与控制国家重点实验室机械设计研究所	69	1657	23.0	39.0
2	高宇	浙江大学流体传动与控制国家重点实验室机械设计研究所	18	288	9.0	16.0
3	杨毅	浙江大学流体传动与控制国家重点实验室机械设计研究所	48	313	8.0	17.0