一种新型管道机器人的运动学及静力学分析

• 作者: 于晶晶 路懿
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 腿足式 管道机器人 运动学 静力学
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1530-1535
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 3308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.1008

摘要

提出一种采用并联机构作为移动载体,连杆式腿足机构作为行走装置的管道机器人.创建机器人的三维实体模型,阐明了它的工作原理及行走特点;运用矢量法和虚功原理建立了机器人的运动学模型和静力学模型,得到腿部驱动力与并联机构的驱动力/约束力之间的映射关系.最后,给出数值算例验证所建理论模型的正确性.该机器人具有良好的越障、承载能力和管道适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	路懿	燕山大学机械工程学院	45	502	11.0	21.0
2	于晶晶	燕山大学机械工程学院	16	80	4.0	8.0