面向海底光学探测使命的自治水下机器人水平路径跟随控制

• 作者: 郑荣 韩晓军 马艳彤
• 来源期刊: 兵工学报
• 学科: 工学
• 关键词: 控制科学与技术 自治水下机器人 海底光学探测 改进型PID 路径跟随 水平推进器
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 页码范围: 1147-1153
• 页数: 7页
• 分类号: TP273+.1
• 字数: 4612字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1093.2017.06.014

摘要

针对利用光学探测设备对海底目标探测与搜索的使命,自治水下机器人(AUV)需具备更精确的航行控制性能,为此提出一种不依赖模型的改进型PID控制算法,通过对增设的左右水平推进器进行控制,以实现AUV低速时水平面的精确航行.将整个控制器分为两层:内层为偏航距离PID控制器,将输出量转化为所需偏转角;外层为航向PID控制器,将内层计算结果转化为航向偏差,对其进行PID计算,输出为偏转所需推力和推力矩值.通过对设定探测路线进行路径跟随,以反映水平面航行控制精度.通过湖上试验,得出精确的路径跟随航迹,实现了航向角偏差均值为0.09°、航向距离偏差均方差为0.29 m的航行稳定控制,验证了该控制方法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	韩晓军	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	3	20	2.0	3.0
2	郑荣	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	24	81	5.0	8.0
3	马艳彤	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	4	17	2.0	4.0