使用线性卡尔曼滤波进行WiFi-惯导的融合定位

• 作者: 刘健 孔雨晨
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 工学
• 关键词: 室内定位 WiFi位置指纹 惯性导航 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP393|TN99
• 字数: 3131字
• 语种: 中文

摘要

为提高WiFi室内定位的精度,对线性卡尔曼滤波融合WiFi与惯导定位数据的方法进行了研究.阐述了数据融合所具有的优势,分析了卡尔曼滤波的原理与过程,详细推导了将线性卡尔曼滤波应用于融合定位过程的全部计算公式,其中包括协方差阵估计公式.通过实地实验发现,应用本方法后,定位精度由2.81 m提高到了1.95 m.相对于传统的常用的非线性卡尔曼滤波和无迹卡尔曼滤波进行融合定位的方法,本方法具有形式简单,易于实现,计算量小且精度高的优点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘健	武汉大学遥感信息工程学院	12	155	5.0	12.0
2	孔雨晨	武汉大学遥感信息工程学院	1	10	1.0	1.0