基于六自由度工业机器人的D-H模型及仿真分析

• 作者: 莫毅
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 交通运输
• 关键词: 六自由度 工业机器人 D-H模型 本体标定
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 64-68
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.2|UDC:621
• 字数: 2368字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2017.11.015

摘要

针对目前实验室已经开发完成的六自由度机器人,基于D-H模型建立机器人的运动学模型,在MATLAB环境下自行编制了对应的计算机数值计算程序,并进行了仿真模型分析,最后结合具体的机器人实例,对六自由度机器人标准姿态进行本体标定试验,并通过试验结果对比.结果表明:实验室机器人标定后的定位精度与实际精度非常接近,机器人的标准姿态的定位精度有大幅度提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	莫毅	广西工业职业技术学院电子与电气工程系	13	27	3.0	5.0